REXROTH伺服控制器HAS02.1-002-NNN-NN

REXROTH伺服控制器HAS02.1-002-NNN-NN 德国力士乐原装进口 低价处理 优质供应
REXROTH伺服控制器HAS02.1-002-NNN-NN 
伺服控制器的三种控制方式
1、转矩控制：
转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。
2、位置控制：
位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。应用领域如数控机床、印刷机械等等。
3、速度模式：
通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的较终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。
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REXROTH伺服控制器HAS02.1-001-NNN-NN                       R911306330
HMS01.1N-W0150-A-07-NNNN               R911297164
HMS01.1N-W0210-A-07-NNNN               R911295328
HMD01.1N-W0012-A-07-NNNN               R911306439
HMD01.1N-W0020-A-07-NNNN               R911295322
HMD01.1N-W0036-A-07-NNNN               R911298766 
REXROTH伺服控制器HAS02.1-002-NNN-NN 力士乐伺服控制器采用了复杂可编程器件 EPLD 及力士乐伺服智能功率模块，具有集 成度高，体积小，响应速度快，保护完善，可靠性高等一系列优点。伺服电机自带编码器， 位置信号反馈至伺服驱动器， 与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统。 调速比为 1： 5000， 从低速到高速都具有转矩特性。通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运行特性作出适当 的设置，以适应不同的要求。改进的空间矢量控制算法，比普通的 SPWM 产生的力矩更大，噪 音更小。高达 3 倍的过载能力，带负载能力强。完善的保护功能：过流，过压，过热和编码 器故障。监视功能允许 15 个参数状态，包括位置误差，电机转速、反馈脉冲、指令脉冲、电 机电流等。高适应性，能够适应高速高精度电机，可以配套 2-8 磁较，200-6000 线编码器的 各型号电机。 ST 系列交流伺服电机型号编号说明 110 ST -M 050 30 L F B Z 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1: 表示电机外径,单位:mm。 2：表示电机是正弦波驱动的永磁同步交流伺服电机。 3：表示电机安装的反馈元件，M—光电编码器，X—旋转变压器。 4：表示电机零速转矩，其值为三位数×0.1，单位：Nm。 5：表示电机额定转速，其值为二位数×100，单位：rpm。 6：表示电机适配的驱动器工作电压，L—AC220V，H—AC380V。 7：表示反馈元件的规格，F—复合式增量光电编码器（2500 C/T） ，R—1 对较旋转变压器。 8：表示电机类型，B—基本型。 9：表示电机安装了失电制动器。 SD 系列交流伺服驱动器型号编号说明 SD 30 MN 1 2 3 1：表示采用空间矢量调制方式（SVPWM）的交流伺服驱动器 2：表示 IPM 模块的额定电流（15/20/30/50/75A） 3：表示功能代码（M：数字量与模拟量兼容）
R911279427 DKC02.3-040-7-FW +  R911285655 FIRMWARE FWA-ECODR3-SMT-02VRS-MS


常见型号：
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R911325246	HCS01.1E-W0008-A-03-B-ET-EC-NN-NN-NN-FW
R911325245	HCS01.1E-W0013-A-02-B-ET-EC-NN-NN-NN-FW
R911331608	HCS01.1E-W0018-A-03-B-ET-EC-NN-L4-NN-FW
R911325247	HCS01.1E-W0018-A-03-B-ET-EC-NN-NN-NN-FW
R911331611	HCS01.1E-W0028-A-03-B-ET-EC-NN-L4-NN-FW
R911325248	HCS01.1E-W0028-A-03-B-ET-EC-NN-NN-NN-FW
R911331185	HCS01.1E-W0054-A-03-B-ET-EC-NN-NN-NN-FW
R911331605	HCS01.1E-W0008-A-03-B-ET-EC-NN-L4-NN-FW
R911331624	HCS01.1E-W0013-A-02-B-ET-EC-NN-L4-NN-FW
R911332723	HCS01.1E-W0054-A-03-B-ET-EC-NN-L4-NN-FW

R911325610	FWA-INDRV*-MPB-16VRS-D5-1-ALL-NN
R911333290	FWA-INDRV*-MPB-17VRS-D5-1-ALL-ML
R911333280	FWA-INDRV*-MPB-17VRS-D5-1-ALL-NN
R911333283	FWA-INDRV*-MPB-17VRS-D5-1-NNN-NN
R911333284	FWA-INDRV*-MPB-17VRS-D5-1-SNC-NN

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HCS03.1E-W0100-A-05-NNBV 	R911308419 
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HCS02.1E-W0012-A-03-NNNN 	R911298371 
HCS02.1E-W0028-A-03-NNNN 	R911298374 
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HCS02.1E-W0070-A-03-NNNN 	R911298372 
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CSB01.1C-S3-ENS-NNN-NN-S-NN-FW  R911313871 
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CSH01.1C-ET-ENS-NNN-NNN-S2-S-NN-FW 	R911328178 
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CSH01.1C-S3-ENS-NNN-NNN-NN-S-NN-FW 	R911312309 
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CSH01.3C-NN-ENS-NNN-CCD-NN-S-NN-FW 	R911328912 
CSH01.3C-PL-ENS-EN2-CCD-NN-S-NN-FW 	R911327681 
FWA-INDRV-MPB-05VRS-D5-1-NNN-NN 	R911318477 
FWA-INDRV-MPB-05VRS-D5-1-SNC-NN 	R911318479 
FWA-INDRV-MPB-07VRS-D5-0-NNN-NN 	R911328698 
FWA-INDRV-MPB-07VRS-D5-1-NNN-NN 	R911328706 
FWA-INDRV-MPB-07VRS-D5-1-SNC-NN 	R911328708 
FWA-INDRV-MPH-07VRS-D5-1-NNN-NN 	R911328741 
FWA-INDRV-MPH-07VRS-D5-1-SNC-NN 	R911328743 
WA-INDRV-MPC-07VRS-D5-1-ALL-MA 	R911328767 
FWA-INDRV-MPC-07VRS-D5-1-SNC-ML 	R911328762 
PFM02.1-016-FW 	R911296958 	10 	10 
R911308417	HCS03.1E-W0070-A-05-NNBV	 
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R911308421	HCS03.1E-W0150-A-05-NNBV	 
R911298371	HCS02.1E-W0012-A-03-NNNN	 
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R911312378	CSB01.1C-CO-ENS-NNN-NN-S-NN-FW	 
R911327307	CSB01.1C-ET-ENS-EN2-NN-S-NN-FW	 
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R911305500	CSB01.1C-SE-ENS-EN2-NN-S-NN-FW	 
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R911328178	CSH01.1C-ET-ENS-NNN-NNN-S2-S-NN-FW	 
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R911312309	CSH01.1C-S3-ENS-NNN-NNN-NN-S-NN-FW
R911327303	CSH01.3C-ET-ENS-NNN-CCD-NN-S-NN-FW	 
R911328005	CSH01.3C-ET-ENS-NNN-CCD-S2-S-NN-FW	 
R911326825	CSH01.3C-NN-ENS-EN2-CCD-NN-S-NN-FW	 
R911328912	CSH01.3C-NN-ENS-NNN-CCD-NN-S-NN-FW	 
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R911318477	FWA-INDRV-MPB-05VRS-D5-1-NNN-NN	 
R911318479	FWA-INDRV-MPB-05VRS-D5-1-SNC-NN	 
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R911328743	FWA-INDRV-MPH-07VRS-D5-1-SNC-NN
R911328767	WA-INDRV-MPC-07VRS-D5-1-ALL-MA	 
R911328762	FWA-INDRV-MPC-07VRS-D5-1-SNC-ML
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R911328767	FWA-INDRV*-MPC-07VRS-D5-1-ALL-MA
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R911328760	FWA-INDRV*-MPC-07VRS-D5-1-NNN-ML
R911328762	FWA-INDRV*-MPC-07VRS-D5-1-SNC-ML
R911334717	FWA-INDRV*-MPC-08VRS-D5-1-NNN-ML

R911336102	KSM02.1B-041C-42N-M1-HP0-ET-L3-D7-NN-FW
R911336101	KSM02.1B-041C-42N-M1-HP2-ET-L3-D7-NN-FW
R911335801	KSM02.1B-061C-35N-M1-HP0-ET-L3-D7-NN-FW
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R911339328	KSM02.1B-061C-61N-M1-HP0-ET-L3-D7-NN-FW
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R911339232	KCU02.2N-ET-ET*-025-NN-N-NN-NW
R911333283	FWA-INDRV*-MPB-17VRS-D5-1-NNN-NN

R911347312 SET	KSM02.1B-041C-42N-M1-HP0-ET-L3-D7-NN-FW / FWA-INDRV*-MPB-17VRS-D5-1-NNN-NN
R911347317 SET	KSM02.1B-041C-42N-M1-HP2-ET-L3-D7-NN-FW / FWA-INDRV*-MPB-17VRS-D5-1-NNN-NN
R911347367 SET	KSM02.1B-061C-35N-M1-HP0-ET-L3-D7-NN-FW / FWA-INDRV*-MPB-17VRS-D5-1-NNN-NN
R911347370 SET	KSM02.1B-061C-35N-M1-HP2-ET-L3-D7-NN-FW / FWA-INDRV*-MPB-17VRS-D5-1-NNN-NN
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R911347283 SET	KMS02.1B-A018-P-D7-ET-ENH-L3-NN-FW / FWA-INDRV*-MPB-17VRS-D5-1-NNN-NN

R911308683	REXROTH伺服电机MSK030C-0900-NN-M1-UG0-NNNN
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R911299915	REXROTH伺服电机MSK050C-0600-NN-M1-UP1-NNNN
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R911317757	REXROTH伺服电机MSK061C-0600-NN-M1-UP1-NNNN
R911312032	REXROTH伺服电机MSK061C-0600-NN-S1-UG0-NNNN
R911311899	REXROTH伺服电机MSK071E-0300-NN-M1-UP0-NNNN
R911313947	REXROTH伺服电机MSK071E-0300-NN-M1-UP1-NNNN 
R911310383	REXROTH伺服电机MSK071E-0450-NN-M1-UG0-NNNN
R911311789	REXROTH伺服电机MSK071E-0450-NN-M1-UG1-NNNN
R911316339	REXROTH伺服电机MSK076C-0300-NN-M1-UP0-NNNN
R911317624	REXROTH伺服电机MSK076C-0300-NN-M1-UP1-NNNN
R911315350	REXROTH伺服电机MSK100B-0300-NN-M1-BP0-NNNN
R911316856	REXROTH伺服电机MSK100B-0300-NN-M1-BP1-NNNN
R911311545	REXROTH伺服电机MSK100C-0300-NN-M1-BP0-NNNN
R911317729	REXROTH伺服电机MSK100C-0300-NN-M1-BP2-NNNN
R911311852	REXROTH伺服电机MSK101D-0450-NN-M1-BP0-NNNN
R911333387	REXROTH伺服电机MSK101D-0450-NN-M1-BP2-NNNN

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R911325139	MSM031C-0300-NN-M0-CH0
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R911306621	HAS01.1-100-072-MN
R911311808	HAS01.1-105-072-CN
R911306008	HAS01.1-105-NNN-CN
R911306664	HAS01.1-125-072-CN
R911306622	HAS01.1-150-072-MN
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R911306624	HAS01.1-200-072-MN
R911306666	HAS01.1-225-072-CN
R911306625	HAS01.1-250-072-MN
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R911306669	HAS01.1-350-NNN-CN

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R911332362	HAS10.1-001-001-NN

R911343983	RKB0001/002.0 (2m length)
R911343984	RKB0001/005.0 (5m length)
R911310544	RKL4305/000.0 (configurable length)
R911324290	RKL0013/000.0 (configurable length)
R911341663	RKL0013/005.0 (5m length)
R911324291	RKL0014/000.0 (configurable length)
R911342674	RKL0014/005.0 (5m length)
R911325407	RKL0019/000.0 (configurable length)
R911331348	RKL0019/005.0 (5m length)
R911331349	RKL0019/010.0 (10m length)
R911332781	RKL0050/000.0 (configurable length)
R911305799	RKL4302/000.0 (configurable length)
R911310648	RKL4302/005.0 (5m length)
R911310649	RKL4302/010.0 (10m length)
R911305798	RKL4303/000.0 (configurable length)
R911310652	RKL4303/005.0 (5m length)
R911310653	RKL4303/010.0 (10m length)
R911305803	RKL4306/000.0 (configurable length)
R911305801	RKL4308/000.0 (configurable length)
R911305180	RKL4309/000.0 (configurable length)
R911312870	RKL4309/005.0 (5m length)
R911310460	RKL4321/000.0 (configurable length)
R911310116	RKL4324/000.0 (configurable length)
R911337991	RKL4324/005.0 (5m length)
R911311149	RKL4329/000.0 (configurable length)

R911310542	RKG4201/000.0 (configurable length)
R911324269	RKG0033/000.0 (configurable length)
R911342494	RKG0033/005.0 (5m length)
R911326091	RKG0034/000.0 (configurable length)
R911299435	RKG4200/000.0 (configurable length)
R911310645	RKG4200/005.0 (5m length)
R911310646	RKG4200/010.0 (10m length)

R911333824	RKH0011/000.0 (configurable length)
R911333884	RKH0311/000.0 (configurable length)
R911335793	RHS0014/C03

R911334865 RKB0033/001.5 (1.5m length) 
RKB0033/001.5 (1.5m length)
R911335718	RKB0033/010.0 (10m length)
R911335348	RBS0023/Q01

R911308248	RKO0100/00.25 (0.25m length)
R911308242	RKO0101/005.0 (5m length)
R911308243	RKO0101/010.0 (10m length)

R911317800	RKB0013/00.35 (0.35m length)
R911317801	RKB0013/00.55 (0.55m length)
R911316888	RKB0011/000.0 (configurable length)
R911321548	RKB0011/005.0 (5m length)
R911317797	RKB0013/00.25 (0.25m length)

R911296708	IKB0041/002.0 (2m length)

R911324240	SUP-E01-MSM-BATTERYBOX
REXROTH伺服控制器HAS02.1-002-NNN-NN 交流伺服驱动器主控回路设计

1、主回路

主回路中驱动器上的U,V,W 及E号端子与伺服电机主回路航空插头的A,B,C及D号端子必须按次序逐一对应地连接，否则有可能使驱动器或伺服电机造成损害。交流伺服驱动器接线端子如图3所示。

图3 交流伺服驱动器接线端子
2、控制回路

(1) 联接器CN I/F信号线（50 针）：作为外部控制信号的输进/输出。其留意事项是：

·用24V，d.c.的电源，作为控制信号的供电。 
·伺服驱动器与其它设备间的连线应尽量短（3m以内）。 
·控制线与电源线应尽量隔开（大于30cm），并且不要将它们捆在一起或放在同一接线槽内。 
·对于CN I/F 信号线应采用双绞屏蔽线，并且将屏蔽线与驱动器的信号地（GND）连在一起。

(2) 联接器CN SIG信号线（20 针）：作为伺服电机编码器的连接线。其留意事项是： 

·将屏蔽线同CN SIG的GND引脚相连，将电机屏蔽线同驱动器屏蔽线相连接。 
·电缆线较长的长度为20m，若太长，驱动器内保证编码器正常工作的输出电压（5V）会有损失，从而使编码器不能正常工作。此时应调节伺服驱动器在前面板上的PG电位器，调节PG可使起始电压在4.75--5.25V之间。 
·同电源线（R，S及T）相隔间隔应尽量远（大于30cm），并且避免捆在一起或接在同一接线槽内。

六、交流伺服驱动器用户参数设置

松下大型MINAS V系列的全数字式交流伺服驱动器MDD203AIV有一系列的参数，通过这些参数的设置和调整，用户可以改变系统的性能和功能。调试前应首先设置的参数有： 

1、参数No.02：设置驱动器控制方式为“0”———位置（脉冲）控制方式； 
2、参数No.25：设置指令脉冲分/ 倍频分子为“10000”；
3、参数No.26：设置指令脉冲分/ 倍频分母为“1000”； 
4、参数No.29：设置指令脉冲输进方式为“3”——— 选择脉冲串指令输进及符号输进。

留意：在位置控制方式时，通过对No.25及No.26参数的设置，可以很方便的与各种频率的指令脉冲源相匹配，以达到用户理想的控制分辨率（即：角度/脉冲）。因二者的值差异过大会造成控制精度下降，所以推荐设 置No.25/No.26（即：电子齿轮比）为：1/50< 电子齿轮比<20。

在生产线上安装调试时，伺服电机在停止或运行状态中会发生振荡和噪声，即不能在负载条件下获得较合适的响应和稳定性，此时需要进行基本增益调整。在位置控制方式时，在工作现场进行基本增益调整的用户参数有：

1、设置参数No.03的值至较大值而不至于发生振荡为止；
2、设置速度环积分时间常数参数No.04 较小值，其值越小，位置偏差值相减越快；
3、设置位置环增益参数No.20 较大而不发生振荡为止；
4、设置参数No.21，将速度前馈系数设置为较小（0%）。

增益调整时应留意的事项：

1、增益的较 优值依负载而定，若负载变化，则需要重新调整。
2、若位置环增益过大，机械刚性较高，有可能导致振荡。
3、若采用驱动器的速度环而外加位置环单元，伺服系统的位置环增益会由于速度指令输进增益参数的改变而改变。
4、若增益设置值过大，会引起振荡，这时应减小设置值从而停止振荡。若不能停止振荡，则关掉电源和伺服系统信号，然后再开启电源将增益恢复到较小的值。

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